Antônia quer passear descreve um dia na vida de uma pequena menina: um domingo de sol, quando a mãe a leva para passear no parque, onde a menina entra em contato com arbustos e árvores, aves diversas, peixes, tartarugas, borboletas, libélulas, caracóis e até um mico. De forma adequada para crianças pequenas, a obra descreve em linguagem simples cenas desse dia de diversão..
As ilustrações de Luna Vicente são grandes auxiliares na exploração do livro. Feitas com a técnica da modelagem em massinha, são muito vivas em suas formas e cores, mas ao mesmo tempo suficientemente simples para permitir que a criança preste atenção nos elementos essenciais da cena.