O livro aborda as sagas dos frades principalmente franciscanos e dominicanos, pertencentes a ordens mendicantes e que se arriscaram em perigosas viagens ao Oriente nos séculos XIII e XIV. Para o autor, não foram homens que se expuseram pelo simples prazer ou pela vontade de percorrerem aventurosamente terras desconhecidas e ignotas, antes foram homens cujo objetivo era marcadamente político-religioso, mas agindo dentro de uma nova configuração. Segundo o autor, esses missionários assumiram e definiram para si uma tarefa – a de expandir a fé cristã – que, embora longe de ser uma novidade, ganharia com eles praticamente um caráter duplo. Para dominicanos e franciscanos, viajar e observar a diversidade do mundo exterior, paisagens, povos e costumes não deviam ser tomados como algo pecaminoso, um afastamento das preocupações espirituais, mas sim como um caminho para encontrar as manifestações diversas de Deus no mundo sensível. Dessa forma, eles acabariam por redefinir o próprio sentido missionário, pois, para melhor difundir a fé, era preciso ser iniciado na doutrina cristã e nos seus preceitos e também estar preparado para os obstáculos que se encontrariam e para as variedades do mundo não conhecido, de suas línguas e de seus costumes, peculiaridades, estranhezas e maravilhas.